Nama asli Caligula adalah Gaius Julius Caesar Augustus Germanicus (diambil dari nama leluhurnya Julius Caesar dan Augustus), namun orang-orang memanggilnya Caligula karena ketika masih kecil dia tinggal di kamp militer bersama ayahnya, yang merupakan seorang jenderal. Di sana dia memakai sandal bot kecil tentara, sehingga para tentara memanggilnya "Caligula", yang bermakna "Bot Kecil" dalam bahasa Latin.

Patung kepala Caligula.

Ayah Caligula, Germanicus, adalah cucu angkat Augustus, sedangkan ibu Caligula, Agrippina Tua, adalah cucu perempuan Augustus. Caligula lahir pada tanggal 31 Agustus 12 M. Dia memiliki empat orang saudara lelaki dan tiga saudara perempuan. Dua saudaranya meninggal ketika beranjak dewasa. Ayah Caligula juga meninggal ketika Caligula berusia tujuh tahun. Ada kemungkinan bahwa kaisar Tiberius meracuni ayah Caligula untuk menyingkirkannya. Setelah ayahnya meninggal, ibu Caligula, Agrippina, bersengketa lama dengan Tiberius mengenai apakah Tiberius yang meracuni suaminya.

Karena pertikaian ini, Tiberius nampaknya ingin mengendalikan Caligula. Pada tahun 27 M, ketika Caligula berusia lima belas tahun, dia dan tga saudarinya mulai tinggal bersama nenek buyut mereka, Livia, yang merupakan ibu Tiberius. Mereka tinggal di sana selama dua tahun hingga Caligula berusia tujuh belas tahun. Kemudian Tiberius menyelesaikan sengketa dengan Agrippina dengan cara menangkapnya dan mengurungnya di sebuah pulau. Di sana para penjaga memukuli dan menganiayanya. Tiberius juga membunuh dua kaka lelaki Caligula. Saudara Caligula, Nero kemungkinan dibunuh atau bunuh diri. Saudara lelaki Caligula lainnya, yaitu Drusus, dikunci di ruang bawah tanah dan dibiarkan kelaparan hingga mati. Drusus bahkan sempat mencoba memakan isi kasurnya saking laparnya.

Setelah semua ini, Caligula dan saudari-saudarinya tinggal bersama nenek mereka Antonia. Pada masa ini, mereka bagaikan dipenjara dan hanya tidak diperbolehkan bergaul dengan orang lain. Suetonius dan para sejarawan Romawi lainnya mengatakan bahwa Caligula dan saudarinya Drusilla menjadi sepasang kekasih.

Dua tahun kemudian pada tahun 31 M, Tiberius menyuruh Caligula tinggal bersamanya di pulau Capri. Ketika itu Caligula berusia sembilan belas tahun. Suetonius menulis bahwa pada masa ini yang mereka lakukan hanyalah berpesta, minum-minum, dan bersenang-senang dengan para perempuan cantik dan para pemuda tampan. Caligula sendiri nampaknya cukup baik dalam menjaga sisi baik Tiberius, tak seperti kerabat-kerabatnya yang lain. Pada tahun 33 M, ibunya Agrippina mati akibat kelaparan, atau mungkin dibuat kelaparan.

Tiberius meninggal pada tahun 37 M, ketika Caligula berusia 25 tahun. Menurut wasiatnya, Tiberius mewariskan tahta Romawi kepada Caligula dan cucunya, Tiberius Gemellus, namun Caligula merebut seluruh kekuasaan bagi dirinya sendiri. Pada awalnya rakyat menyukai Caligula. Para pendeta mengurbankan ratusan sapi dan domba untuknya.

Akan tetapi pada tahun 39 M jelas bahw Caligula menderita penyakit mental, yang kemungkinan adalah penyakit langka yang disebut Penyakit Wilson, dan ini membuatnya bertindak semakin lama semakin gila dan aneh. Dia mulai berpikir bahwa dirinya adalah dewa. Penyakit mental Caligula semakin menggerogotinya seiring bertambahnya usianya. Suetonius mengatakan bahwa Caligula mengangkat kudanya sebagai Senator, menyuruh matahari terbit pada tengah malam, dan menyuruh para Senator untuk berlari di samping kereta perangnya. Pada usia 29 tahun, Caligula sudah begitu cacat sehingga rakyat merasa bahwa dia tak mungkin lagi memimpin Romawi. Namun tidak ada cara untuk memberhentikannya dari jabatan kaisar kecuali kematian. Akhirnya pada tahun 41 M beberapa pengawal Caligula menusuknya sampai mati dan mengangkat pamannya, Claudius, sebagai kaisar.